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ROS2安装教程

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By Halley Chen 4 min read

ROS2安装教程

ROS2支持Ubuntu和为Windows两个平台的安装。这里我只展示在Ubuntu平台上的安装教程。

在Ubuntu26.04上，我们需要安装ROS2长期维护的lyrical luth版本。安装详流程可以额参考官网ROS2官网安装地址

001 · 系统设置

  1. 首先确保自己的系统语言是UTF-8

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    locale  # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # verify settings

  2. 配置你的仓库

    因为ROS2支持Ubuntu26.04上的用户通过apt来安装ROS2 SDK，所以我们需要配置一下自己的 repository 。

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    sudo apt install software-properties-common	# 
sudo add-apt-repository universe	# 添加社区开的reposiotry

    接下来就是安装ros-apt-source 包。将下面一段输入到bash中去。

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    sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

  3. 其他工作包

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    sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

002 · 安装ROS

这一步我们会通过正式安装ROS2的SDK。

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# 1、第一部加载更新apt仓库内容
sudo apt update
# 2、对仓库里面的源apt包进行升级
sudo apt upgrade
# 3、安装可视化的ROS2软件包
sudo apt install ros-lyrical-desktop
# 或者安装基础包
sudo apt install ros-lyrical-ros-base

003 · 更新配置环境

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# 直接在终端运行下面代码
source /opt/ros/lyrical/setup.bash

004 · 尝试连接

这一步需要打开两个终端，测试一下ROS2安装是否成功。

  1. 先打开第一个taker shell，

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    source /opt/ros/lyrical/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker	# 创建一个发送信息的taker

  2. 再打开第二个listener shell

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    source /opt/ros/lyrical/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener	# 创建一个接受消息的listener

执行上面步骤之后，会出现taker终端会一直发送消息，而listener终端会一直接受taker发送的消息。此时表示ros2安装成功。

其实到这一步，我们发现每次启动终端，Linux系统没有识别到ros2命令。因此我们需要将其加入到linux系统环境变量中，让shell终端能够自动识别。

我们可以输入一下命令：

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# 打开终端
echo "sourece /op/ros/lyrical/setup.bash" >> ~/.bashrc	# 将显示的内容输入到~/.bashrc用户环境变量的文件中去
source ~/.bashrc

通过上面的操作，我们就能再每次打开shell终端的时候，就能调用ros2命令了。

005 · 卸载ROS2

假如你不需要ROS2了，那么可以执行下面这几条语句

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# 自动移除apt中的包
sudo apt remove '~nros-lyrical-*' && sudo apt autoremove
# 卸载ros2
# sudo apt remove ros2-apt-source
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade # Consider upgrading for packages previously shadowed.

006 · 运行小海龟

除了上述的talker和listener可以测试ros2的安装是否成功。ROS2还提供了一个运行一个控制小海龟的仿真demo。

我们先打开终端1，输入下面命令

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ros2 run turtlesim turtlesim_node

然后再打开另外一个终端，输入下面命令

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ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

此时就会出现

image-20261018234024746

这样的一只小海龟，我们可以在控制终端，按下”上下左右”按键来控制这样的一只小海龟，这样就能控制其前进和后退以及旋转按钮。

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